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as heutige Gotteshaus errichtete 1912 - 1913 der Münchner Architekt Wilhelm Spannagel. Vom Vorgängerbau bezog man den Turm mit seinem hohen Spitzhelm und den farbig glasierten Ziegeln ein. Dieser Turm, der heute zusammen mit dem 1911/1913 aufgeführten Südturm eine imposante Doppelturmfassade bildet, ist der älteste Teil der Kirche; in den Untergeschossen gehört er der romanischen Zeit, dem 12./13. Jh., an. Zu Beginn des 16. Jh. wurde er um das heutige Glockengeschoß erhöht und erhielt den steilen Achteckhelm.
Pfarrkirche für Beilngries war ursprünglich die alte, außerhalb der Stadt gelegene Luciakirche. Erst 1441 wurden die Pfarrrechte auf die Kirche St. Walburga in der Stadt übertragen.
In den 1912/13 errichteten neubarocken Bau übernahm man aus dem Vorgängerbau den Hochaltar und die beiden vorderen Seitenaltäre. Den stattlichen, wohlproportionierten Hochaltar stiftete auf Grund eines Gelübdes 1695 der Eichstätter Fürstbischof Johann Euchar Schenk von Castell; sein geschnitztes Wappen befindet sich über dem Altarblatt, das die Kirchenpatronin St. Walburga in der Verklärung vor der hl. Dreifaltigkeit darstellt und vom Eichstätter Hofmaler Johann Kaspar Sing stammt. Der Altar selbst dürfte vom Eichstätter Schreiner Jakob Bochler nach dem Entwurf des Hofbaumeisters Jakob Engel gefertigt worden sein. Das Altarbild des linken Seitenaltars, das die hl. Maria mit dem hl. Dominikus und der hl. Katharina von Siena zeigt, ist eine bemerkenswerte Schöpfung des Eichstätter Hofmalers Johann Michael Franz aus der 2. Hälfte des 18. Jahrhunderts.